Heinrich Janssen war für den Niederrhein ein großer Gewinn: Der Kevelaerer, Pfadfinder und Gaesdoncker kannte die Region von Kind auf und wusste, wie die Menschen hier ticken. Seit 1961 war er Priester und wirkte in Münster in der Schülerseelsorge, im Generalvikariat und schließlich als Generalvikar. Sein Auftreten war zurückhaltend, aber auch fröhlich und überzeugend. Seine Kevelaer-Wurzeln kamen zum Ausdruck in seiner Sammelleidenschaft bei den Briefmarken und bei den Rosenkränzen. Letztere sind im Kevelaerer Museum zu sehen. Seine Freude am Priesterberuf spricht aus dem ausführlichen Artikel über die Berufungen zum Ordensleben, Diakon oder Priester im großen Band über die Kevelaer-Wallfahrt (S. 601ff.). In großer Akribie hat er dort die Namen aller Schwestern, Brüder, Diakone und Priester aus Kevelaer und allen seinen Ortsteilen zusammengetragen.
Zum Bistumsjubiläum 2005 gab er einen niederrheinischen Reiseführer bei Marco-Polo heraus: Via christiana, da er ja alle Orte bestens kannte aus den Firmbesuchen und Visitationen. Ein profundes Werk wurde die 654-seitige niederrheinische Kirchengeschichte „Zwei Jahrtausende Geschichte der Kirche am Niederrhein“, die er mit Udo Grote herausgab. Seine geistlichen Bibelauslegungen auf den vielen Einkehrtagen der Seelsorger waren tiefgehend und lebensnah und haben vielen Geistlichen langwirkende Anregungen gegeben.
In unendlich vielen Abendstunden diskutierte er in den 24 Jahren als Regionalbischof mit Kirchenvorständen, Pfarreiräten und Seelsorgern über die Zukunft des Gemeindelebens oder über anstehende Gemeindefusionen. Dabei kannte er aus den ermunternden Gesprächen alle Seelsorgerinnen und Seelsorger persönlich. Bei wie vielen Priestern hat er zum Requiem gepredigt. Er pflegte gute Kontakte zu den niederrheinischen Ordensgemeinschaften und war ein großer Förderer und Kenner der kirchlichen Kunst. Er hatte eine intensive Freundschaft zum Düsseldorfer Künstler Bert Gerresheim, der in Kevelaer mit über 50 Werken vertreten ist.
Firmlinge mussten bei den Firmfeiern mit kurzen und herzlichen Gesprächen über ihren Namenspatron rechnen: Die Zahl der Gefirmten seit 1986 ist unendlich. Seine Firmpredigten waren nah bei den jungen Christen. In den Kalkarer Orten war er außer 2005 jährlich aktiv, dies abwechselnd in Nicolai und Pankratius, aber zusätzlich auch in Niedermörmter, Appeldorn und Kehrum, sowie Wissel, Grieth und Hönnepel. Die letzte Visitation hielt er hier 2002 bevor Bischof Felix 2010 und Weihbischof Theising 2014 dazu hier waren. Am 2. Juli 2012 sah man ihn hier zusammen mit 15 NRW-Weihbischöfen zu einem Kalkar-Besuch. Seine letzte gemeinsame Eucharistie mit uns feierte er schon krankheitsgezeichnet an einem heißen Augusttag 2015 zur Beisetzung von Pastor Helmut Reintjes, dem er ja die ganzen Jahre über als Weihbischof bei seinen Besuchen in Liebfrauen Goch begegnet war.
In seiner mit Büchern und Kunstwerken gefüllten Wohnung im Klostergarten in Kevelaer verbrachte der 78-Jährige seinen Ruhestand nach seinem um drei Jahre verlängerten Dienst als Weihbischof. Dort war er in Sachen Essen und Wäsche Selbstversorger und empfing Besucher zu wichtigen Beratungen aus seinem nun anderen Blickwinkel. Gern feierte er früh am Morgen die Messe mit den Klarissen. Meist ging er schnellen Schrittes durch die Stadt. Man sah ihn aber auch häufig an den Gräbern auf dem Kevelaerer Friedhof oder still betend in einer Ecke der Gnadenkapelle. In den vergangenen Wochen wechselte er in das Elisabeth-Stift an der Friedensstraße und verstarb dort am 27.052021, gut betreut durch die Schwestern und Pfr. Gregor Kauling.